为了自适应T梁桥梁模板横向距离变化，图4所示两侧托辊调节锁定系统包括电动推杆、钢丝绳、钢丝绳转向导轮、托辊旋转支架、配重块、电磁吸力装置等。配重块通过钢丝绳带动托辊旋转支架旋转，在设备行走过程中，可让图两侧上端打磨托辊始终贴紧在T梁桥梁模板两侧表面对其进行打磨作业。在设备行走至T梁桥梁模板隔断时，通过行程开关触发控制信号，使电磁铁通电吸住配重块，阻止因配重块继续下落造成打磨托辊陷入T梁桥梁模板隔断内;通过设置电磁装置与配重块，可以根据设备析架在T梁桥梁模板内的行走路径，灵活控制上侧壁打磨组件的伸出位置，以适应公路T梁桥梁模板截面的变化，同时还可避免在打磨过程中，上侧壁打磨组件陷入T梁桥梁模板隔断内;通过设置加宽的下侧壁打磨组件，可以适应T梁桥梁模板内侧壁的宽度变化，以对T梁桥梁模板内侧壁底部加宽处进行打磨工作，顶底部打磨单元可以对T梁桥梁模板的顶面和底面进行打磨工作，且可以在打磨完成后上升并远离打磨处，方便对T梁桥梁模板进行后续养护工作。上下电动推杆则可通过改变对钢丝绳的牵引力以达到调节打磨压力的功能。
  应公路预制T梁场生产需求，在梁场T梁桥梁模板上进行实地应用测试。首先如图9所示，将视觉检测系统装载至T梁桥梁模板打磨机器人的4个打磨工作面。再将作业设备放置于T梁桥梁模板下端平面，使单边导轨轮与桥梁模板下端平面边缘贴合保证行走运动的稳定性，如图10所示，搭载YOLOvBn-DSE算法的视觉检测系统的T梁桥梁模板打磨机器人在实际生产场景下测试，打磨后效果满足梁场对T梁桥梁模板生产前的整备要求。http://www.qlmb.net