在实现打磨功能的基础上，通过简单测试发现，T梁桥梁模板上的混凝土块大小不一且顽固程度不同在打磨过程中可能会出现打磨不完全，残留混凝土等问题。而若无法对打磨进行质量检查，直接进行T梁浇筑易造成对预制T梁质量产生影响。由此可见，基础的功能已无法满足实际需要。为了克服现有技术的不足之处，针对残留混凝土的特点，设计一种基于YOLOv8的混凝土残留检测算法，即在机器人各作业面加装相机，对质量实时监测，并对获取的图像进行实时处理，根据检测到的残留混凝土的综合情况调整打磨机器人的作业。设计一种基于深度学习的适用于变截面公路T梁桥梁模板的多功能作业设备，能够将打磨托辊组件始终紧贴在待打磨T梁桥梁模板表面，保证T梁桥梁模板表面残留混凝土可有效去除干净，显著降低打磨作业时间，提高预制T梁生产效率;同时设计一种自适应打磨结构，在打磨托辊碰到T梁桥梁模板隔断时，可对其进行锁紧，保证打磨托辊不会陷入T梁桥梁模板隔断中。通过设计一款用于预制梁场T梁桥梁模板打磨除尘喷涂油的多功能智能设备，可以解决预制梁场生产T梁时打磨桥梁模板耗时长，工作强度大的问题。
  打磨吸尘涂油机器人是用于预制梁场T梁桥梁模板集打、吸尘喷涂一体化的施工装备，极大减轻了工人的劳动强度、提升了工作效率，表1为打磨机器人主要技术参数。
  如图所示，主骨架为打磨吸尘涂油机器人主要载体，通过下部驱动支撑主骨架在T梁底桥梁模板上作往复直运动，同时磨筒电机驱动主骨架前端的磨筒转动打磨桥梁模板断面，吸尘器通附着与主骨架中间的一圈吸嘴吸走当前打磨产生的粉尘:打磨完成后，通过检测开关使磨筒旋刷驱动及走行驱动停止;启动电动推杆使筒与桥梁模板脱开然后走行电机驱动主骨架在T梁底桥梁模板上反向走行:空压机启动，通过附与主骨架后端的一圈喷嘴将脱模剂均匀喷涂在桥梁模板上。http://www.qlmb.net/